Le origini dell'Hapkido risalgono a tredici secoli fa, quando in Corea, durante la dinastia Silla ogni Re unì intorno a sé un gruppo di giovani nobiluomini coraggiosi duramente addestrati ad uccidere a mani nude. Queste guardie reali, conosciute come HWARANG, diedero vita allo stile Hwarangdo, che oggi è ancora praticato.

Successivamente, durante la dinastia YI, vi fu una diminuzione della violenza popolare e molte di queste guardie reali, costrette all'esilio, si rifugiarono nei monasteri isolati delle montagne coreane.

Per 500 anni numerosi monaci appresero e perfezionarono tale patrimonio tecnico sviluppando propri stili di combattimento, fra cui l'Hapkido, il più temuto, che veniva insegnato a pochissimi discepoli che si sottoponevano a durissimi allenamenti.

Agli inizi del '900 CHOI YONG SUL, che aveva appreso dal maestro giapponese TAKEDA l'Aikijujitsu (da cui discendono i moderni Aikido e Ju Jitsu), iniziò ad insegnare il suo stile di arti marziali, lo Yawara.

Un suo allievo, JIN HAN JAE, arricchì il suo bagaglio tecnico con gli insegnamenti del monaco taoista LEE, dal quale apprese le tecniche d'armi e l'utilizzo dei calci di puro stile coreano.

Nel 1959 JI HAN JAE chiama la sua arte marziale "HAPKIDO", che significa  "l'unione delle energie fisiche e mentali, dure e morbide". In seguito JI HAN JAE conobbe BRUCE LEE al quale insegnò alcune tecniche, e col quale girò alcune scene di combattimento del film  "L'ultimo combattimento di Chen".

L'Hapkido è quindi un'arte marziale caratterizzata da un vasto insieme di tecniche che vanno dalle leve articolari, in cui è forte l'influenza dell'Aikijujitsu, alle tecniche di calco, in cui è palese l'affinità con il Tae Kwon Do, alle percussioni sui punti vitali, di chiara matrice cinese.